移動機(jī)器人的卓越性能、平穩(wěn)運(yùn)動和可靠運(yùn)行離不開高效精確的電機(jī)控制。機(jī)器人的自主性和復(fù)雜性不斷提高，非常需要能夠處理復(fù)雜電機(jī)控制和其他任務(wù)的高級微控制器。恩智浦新一代MCX微控制器產(chǎn)品組合具有先進(jìn)的外設(shè)，可幫助開發(fā)人員優(yōu)化移動機(jī)器人系統(tǒng)中的電機(jī)控制。
FlexPWM模塊
MCX A和N系列具有通用、高配置的增強(qiáng)型Flex脈寬調(diào)制器（eFlexPWM）模塊，可實(shí)現(xiàn)精確的電機(jī)控制，并提供廣泛的功能集，滿足移動機(jī)器人應(yīng)用的各種需求。除了驅(qū)動電機(jī)的高級控制外，eFlexPWM模塊還可用于構(gòu)建開關(guān)式電源。
eFlexPWM模塊的一個(gè)主要功能是支持中心對齊、邊沿對齊和非對稱脈寬調(diào)制（PWM）。
中心對齊PWM可保持相位對齊，并將無刷直流（BLDC）電機(jī)的電流波紋降至最低，這種電機(jī)因其高效率和扭矩密度而常用于移動機(jī)器人領(lǐng)域。開發(fā)人員采用中心對齊PWM，可以實(shí)現(xiàn)更平穩(wěn)的電機(jī)運(yùn)行，減少電磁干擾（EMI），并延長電機(jī)繞組的使用壽命。
中心對齊PWM信號
邊沿對齊PWM可簡化占空比計(jì)算，并更輕松地控制H橋電路，在移動機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用廣泛，可用于雙向電機(jī)控制、精確定位和速度調(diào)節(jié)。FlexPWM模塊簡化了H橋電路必要控制信號的生成，降低了軟件復(fù)雜性，并提高了固件響應(yīng)速度。
邊沿對齊PWM信號
FlexPWM模塊還提供相移PWM，這對于涉及多相逆變器的移動機(jī)器人應(yīng)用來說是一個(gè)有價(jià)值的功能。開發(fā)人員對PWM信號進(jìn)行移相，可同時(shí)優(yōu)化多臺電機(jī)的供電，確保多自由度的系統(tǒng)（如機(jī)械臂或多輪平臺）實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)協(xié)調(diào)的運(yùn)動。
FlexPWM模塊還具備強(qiáng)大的故障保護(hù)和自動故障清除機(jī)制，確保系統(tǒng)安全可靠。一旦檢測到故障，該模塊會立即切斷PWM輸出，防止對電機(jī)繞組等敏感部件造成損害。故障排除后，該模塊可自動清除故障狀態(tài)，并恢復(fù)正常運(yùn)行，最大限度地減少停機(jī)時(shí)間，增強(qiáng)整個(gè)系統(tǒng)的穩(wěn)健性。
正交解碼器（QDC）
移動機(jī)器人需要精確的位置和速度反饋，才能形成有效的閉環(huán)控制系統(tǒng)。MCX微控制器具有正交解碼器（QDC）模塊，這是一種專用外設(shè)，可簡化正交編碼器信號的解碼過程，并提供可靠的位置和速度測量。
QEI
正交編碼器生成兩個(gè)正交信號，即A相和B相，它們的相位相差90度。QDC模塊通過分析信號的順序和頻率確定電機(jī)軸的位置和旋轉(zhuǎn)方向。該模塊的高級功能，如干擾濾波和邊緣檢測，可確保解碼位置和速度數(shù)據(jù)的完整性與可靠性，即使在存在電氣噪聲或信號干擾的情況下也能保障。
QDC模塊在計(jì)數(shù)器初始化方面具有靈活性，支持開發(fā)人員根據(jù)特定事件或情況調(diào)整計(jì)數(shù)器的位置。例如，計(jì)數(shù)器可根據(jù)編碼器每轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生的索引脈沖進(jìn)行初始化。這一功能還簡化了歸位例程和絕對定位的實(shí)施。此外，QDC模塊還支持根據(jù)外部傳感器或開關(guān)觸發(fā)的歸位信號進(jìn)行初始化，從而實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人系統(tǒng)的精確控制和校準(zhǔn)。
QDC模塊提供多種速度測量方法，可滿足不同的應(yīng)用需求。開發(fā)人員可以通過監(jiān)測固定時(shí)間間隔內(nèi)的位置變化、平衡分辨率和響應(yīng)時(shí)間來計(jì)算電機(jī)速度。此外，該模塊還可以測量連續(xù)正交邊沿之間的累計(jì)時(shí)間，提供高分辨率速度測量，適合需要快速響應(yīng)和精細(xì)控制的應(yīng)用。
AND/OR INVERT （AOI）模塊
在優(yōu)化電機(jī)控制方面，MCX A系列中的AOI模塊與FlexPWM和QDC模塊相輔相成。AOI模塊支持開發(fā)人員創(chuàng)建可編程組合布爾邏輯，根據(jù)特定輸入條件生成事件輸出。在MCX N系列微控制器中，兩個(gè)AOI模塊和一個(gè)可配置觸發(fā)器構(gòu)成了事件生成器（EVTG）模塊。
AOI模塊為電機(jī)控制提供了高效的解決方案，可以從主處理器分流事件檢測和觸發(fā)器生成任務(wù)，從而減少固件開銷并提高系統(tǒng)響應(yīng)速度。通過配置AOI模塊來監(jiān)測位置、速度或故障狀態(tài)等各種輸入信號，開發(fā)人員可以創(chuàng)建自定義硬件觸發(fā)器，啟動特定的電機(jī)控制操作，而無需持續(xù)的軟件干預(yù)。
例如，AOI模塊能夠被設(shè)定，在滿足特定條件組合時(shí)生成觸發(fā)信號，例如當(dāng)電機(jī)位置達(dá)到預(yù)定閾值且速度在一定范圍內(nèi)時(shí)。然后，此觸發(fā)信號可用于自動調(diào)整PWM占空比、更改電機(jī)換向序列或執(zhí)行任何其他所需的電機(jī)控制操作。
開發(fā)人員可以利用AOI模塊的可編程邏輯，實(shí)施復(fù)雜的控制策略，對實(shí)時(shí)事件做出快速反應(yīng)，提高整體性能和效率。AOI模塊非常靈活，支持根據(jù)每個(gè)應(yīng)用的具體要求創(chuàng)建自定義觸發(fā)條件，使開發(fā)人員能夠根據(jù)其機(jī)器人平臺的獨(dú)有特點(diǎn)優(yōu)化電機(jī)控制。
FRDM-MC-LVPMSM擴(kuò)展板
FRDM-MC-LVPMSM擴(kuò)展板
恩智浦提供的FRDM-MC-LVPMSM擴(kuò)展板有助于電機(jī)控制應(yīng)用的開發(fā)和原型設(shè)計(jì)。FRDM板結(jié)合了軟硬件資源，可加速設(shè)計(jì)過程。它采用shield擴(kuò)展板外形設(shè)計(jì)，可與恩智浦的Freedom開發(fā)板平臺無縫集成。
FRDM-MC-LVPMSM擴(kuò)展板與恩智浦永磁電機(jī)控制參考軟件相結(jié)合，可提供完整的電機(jī)控制參考設(shè)計(jì)。該軟件套件包括一系列預(yù)配置電機(jī)控制算法、庫和示例項(xiàng)目，使開發(fā)人員能夠針對其特定的移動機(jī)器人應(yīng)用快速實(shí)施和優(yōu)化電機(jī)控制系統(tǒng)。
此擴(kuò)展板采用低壓三相永磁同步電機(jī)（PMSM），由于其高效率、高扭矩密度和精確控制能力，廣泛用于移動機(jī)器人領(lǐng)域。此外，該板還包括功率模塊、電流檢測電路和編碼器接口等基本組件，為電機(jī)控制開發(fā)提供了完整的平臺。
開發(fā)人員利用FRDM-MC-LVPMSM擴(kuò)展板和相關(guān)參考軟件，可以顯著減少設(shè)計(jì)和驗(yàn)證移動機(jī)器人電機(jī)控制系統(tǒng)所需的時(shí)間和精力。該板與FRDM-MCX開發(fā)平臺兼容，可實(shí)現(xiàn)無縫集成，使開發(fā)人員能夠根據(jù)其特定應(yīng)用要求選擇合適的微控制器。
MCUXpresso Developer Experience （MCUXpresso開發(fā)人員體驗(yàn)）
恩智浦提供了低成本的FRDM開發(fā)平臺，可使用MCX快速進(jìn)行原型設(shè)計(jì)。FRDM開發(fā)板具有標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格和接頭，便于連接MCU的輸入/輸出端口，并內(nèi)置了MCU-Link調(diào)試器，帶有USB-C線纜。
恩智浦的GitHub 還允許訪問應(yīng)用示例，可以使用應(yīng)用代碼中心門戶 （ACH）訪問這些示例。MCUXpresso IDE和MCUXpresso for VS Code內(nèi)置了ACH瀏覽功能，開發(fā)人員可以輕松搜索可用的演示和示例，并在直接加載項(xiàng)目使用之前按設(shè)備、應(yīng)用技術(shù)或外設(shè)/功能進(jìn)行篩選。
擴(kuò)展板中心 （EBH）是NXP SDK Builder網(wǎng)站的擴(kuò)展，開發(fā)人員可以在其中找到恩智浦及其合作伙伴提供的一系列附加板，以擴(kuò)展所選評估板的功能。 該中心提供直觀的篩選功能，可快速查找板卡和可用的支持軟件。開發(fā)人員可以將他們的板與不同類型的擴(kuò)展板配對，以評估特定用例或應(yīng)用程序并進(jìn)行快速原型設(shè)計(jì)。
恩智浦全面的移動機(jī)器人電機(jī)控制解決方案
恩智浦的MCX微控制器產(chǎn)品組合代表了電機(jī)控制技術(shù)的重大進(jìn)步，提供了一整套外設(shè)，專用于優(yōu)化移動機(jī)器人應(yīng)用中的電機(jī)控制。FlexPWM模塊具有較高的靈活性和可靠性，支持精確電機(jī)控制，而正交解碼器（QDC）模塊則提供閉環(huán)控制系統(tǒng)所需的精確位置和速度反饋。AOI/EVTG模塊增加了一層可編程邏輯，使開發(fā)人員能夠創(chuàng)建自定義硬件觸發(fā)器，并分流主處理器的事件檢測功能。
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