基于結構光雙目視覺的智能機器人系統
所屬分類：參考設計
上傳者：ADI
文檔大小：3660 K
標簽： DSP
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文檔介紹：本系統基于ADSP-BF548處理器設計并實現了具有結構光雙目視覺的四足可變形仿生 機器人系統。本系統配置了兩路攝像頭、3路iMEMS傳感器和電子羅盤的信息采集接口，并實 現對機器人平臺狀態(tài)和行為控制。本系統主要解決的問題包括： （1）建立機器人結構狀態(tài)控制的數學模型，使機器人獲得步態(tài)解算及自適應狀態(tài)控制能力； （2）設計并實現了基于結構光雙目視覺子系統，為機器人提供三維視覺的環(huán)境感知能力； （3）以iMEMS傳感器和電子羅盤為基礎，實現了機器人對其自身的狀態(tài)感知和控制； （4）設計并實現了結構變形功能，以適應不同路況； （5）基于無線網絡，實現了機器人實時工作信息的遠程傳輸及顯示。 本系統基于DSP處理器實現了結構光雙目視覺實時信息采集與處理，具備自身姿態(tài)和方位感 知能力，能夠實現較高精度的環(huán)境測量和自適應控制。
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