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改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)與TAS-RRT融合優(yōu)化算法[測(cè)試測(cè)量][工業(yè)自動(dòng)化]

針對(duì)人工勢(shì)場(chǎng)法易陷入局部極小值的缺陷，提出旋轉(zhuǎn)速度矢量角以精確定位逃離點(diǎn)，并將TAS-RRT算法與人工勢(shì)場(chǎng)算法結(jié)合進(jìn)行動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃。采用人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行避障規(guī)劃，當(dāng)陷入局部最小值時(shí)，使用基于速度矢量角度差引導(dǎo)的快速隨機(jī)擴(kuò)展樹(shù)算法調(diào)節(jié)擴(kuò)張速度，自適應(yīng)地尋找逃離點(diǎn)，對(duì)RRT算法的采樣策略和局部規(guī)劃器進(jìn)行改進(jìn)，使搜索過(guò)程快速跳出局部極小值，當(dāng)采樣點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)速度矢量角滿足條件時(shí)，切換人工勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行規(guī)劃。仿真實(shí)驗(yàn)表明，TAS-RRT算法引導(dǎo)路徑快速漸進(jìn)逃離點(diǎn)，與人工勢(shì)場(chǎng)結(jié)合進(jìn)行運(yùn)動(dòng)規(guī)劃，能適應(yīng)環(huán)境的變化，控制精度和處理速度得到大大提高。

發(fā)表于：2018/10/29 14:18:00

?一種基于LSTM的視頻車(chē)輛檢測(cè)算法[嵌入式技術(shù)][其他]

針對(duì)視頻車(chē)輛檢測(cè)問(wèn)題，提出了一種基于LSTM的視頻車(chē)輛檢測(cè)算法模型。該算法接受視頻序列作為輸入，先利用卷積網(wǎng)絡(luò)提取視頻幀的空間特征，然后利用LSTM模塊得到時(shí)間維度的特征，最后利用全卷積網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)最終的檢測(cè)結(jié)果。將所提算法與其他典型的算法進(jìn)行比較，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明所提算法具有更好的檢測(cè)準(zhǔn)確率，同時(shí)檢測(cè)速度也更快。

發(fā)表于：2018/10/29 14:12:00

ESD電流波形的小波自適應(yīng)Kalman濾波去噪方法[模擬設(shè)計(jì)][工業(yè)自動(dòng)化]

為降低靜電放電電流信號(hào)的干擾噪聲，將小波分析與自適應(yīng)Kalman濾波算法結(jié)合用于ESD電流波形去噪分析。并將Adams預(yù)測(cè)校正算法用于人體-金屬模型ESD電流的數(shù)值計(jì)算，建立了相應(yīng)的加噪ESD電流信號(hào)模型，小波去噪在此模型上進(jìn)行去噪性能分析。針對(duì)實(shí)測(cè)ESD電流波形，使用小波閾值去噪方法對(duì)ESD電流波形進(jìn)行預(yù)處理，獲得較為平穩(wěn)的觀測(cè)數(shù)據(jù)；再根據(jù)觀測(cè)數(shù)據(jù)的信息，采用Sage-Husa的自適應(yīng)Kalman濾波算法對(duì)小波預(yù)處理后的數(shù)據(jù)做優(yōu)化處理。結(jié)果顯示，基于小波分析和自適應(yīng)Kalman濾波算法可以有效降低實(shí)測(cè)ESD電流波形的干擾噪聲。

發(fā)表于：2018/10/26 10:56:00

基于二倍體顯性機(jī)制的DNA算法研究[嵌入式技術(shù)][物聯(lián)網(wǎng)]

有鑒于傳統(tǒng)遺傳算法與生物DNA遺傳機(jī)制機(jī)理差異較大，依據(jù)生物遺傳的DNA遺傳特性，提出并研究設(shè)計(jì)了一種基于二倍體顯性機(jī)制的DNA遺傳計(jì)算方法（AO方法），分析了AO交叉方法的模式抽樣特性，并結(jié)合若干典型測(cè)試函數(shù)的遺傳優(yōu)化問(wèn)題設(shè)計(jì)了相關(guān)DNA算法，開(kāi)展了相關(guān)實(shí)驗(yàn)研究工作。理論分析與實(shí)驗(yàn)結(jié)果顯示，本文提出的這種DNA遺傳計(jì)算方法在綜合優(yōu)化效率方面明顯優(yōu)于Holland傳統(tǒng)遺傳算法。

發(fā)表于：2018/10/26 10:55:00

基于FPGA的便攜式正交鎖相放大器研制[可編程邏輯][工業(yè)自動(dòng)化]

基于FPGA研制了一種用于微弱信號(hào)檢測(cè)的便攜式正交鎖相放大器。先由信號(hào)處理模塊接收待測(cè)信號(hào)并對(duì)其進(jìn)行可變?cè)鲆娣糯笈c工頻噪聲濾波，經(jīng)過(guò)A/D轉(zhuǎn)換模塊轉(zhuǎn)換后輸入FPGA，通過(guò)數(shù)字鎖相環(huán)完成對(duì)待測(cè)信號(hào)的相位鎖定，提取反饋信號(hào)以計(jì)算待測(cè)信號(hào)幅度，實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)檢測(cè)。該鎖相放大器的幅度測(cè)量范圍為100 nV~100 μV、動(dòng)態(tài)范圍達(dá)60 dB，相位精度達(dá)0.001°。該系統(tǒng)設(shè)計(jì)為便攜式設(shè)備，成本低，易維護(hù)，可滿足野外作業(yè)等特殊環(huán)境的測(cè)量要求，具有廣闊的應(yīng)用前景。

發(fā)表于：2018/10/26 10:41:00

基于蝴蝶優(yōu)化的粒子濾波算法[嵌入式技術(shù)][信息安全]

針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)粒子濾波采用次優(yōu)的重要性函數(shù)而導(dǎo)致的粒子退化問(wèn)題，提出一種基于蝴蝶優(yōu)化的改進(jìn)粒子濾波算法。通過(guò)蝴蝶算法優(yōu)化粒子濾波的重要性采樣過(guò)程，使得遠(yuǎn)離真實(shí)狀態(tài)的粒子向真實(shí)狀態(tài)可能性較大的區(qū)域移動(dòng)。優(yōu)化后的粒子濾波算法增強(qiáng)了粒子的作用效果，避免了局部最優(yōu)問(wèn)題。仿真結(jié)果表明，與傳統(tǒng)粒子濾波和粒子群優(yōu)化粒子濾波算法相比較，優(yōu)化后的粒子濾波算法均根方差誤差明顯減小，所需的粒子數(shù)少于常規(guī)的粒子濾波算法，有效改善了粒子退化問(wèn)題，提高了濾波精度。

發(fā)表于：2018/10/25 14:46:00

膀胱術(shù)后自動(dòng)沖洗治療系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[嵌入式技術(shù)][醫(yī)療電子]

根據(jù)尿路手術(shù)后護(hù)理的發(fā)展趨勢(shì)，設(shè)計(jì)了一套膀胱術(shù)后自動(dòng)沖洗治療系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用OV2640圖像傳感器拍攝病人引流液的圖像，由STM32微處理器接收拍攝的圖像并將其顯示在液晶屏上。后續(xù)程序中通過(guò)平均灰度值和腐蝕算法對(duì)顯示在液晶屏上的引流液的圖像進(jìn)行分析，并判斷引流液中溶有血液的濃度以及是否混有血塊，最后微處理器根據(jù)識(shí)別的結(jié)果調(diào)節(jié)流量閥控制沖洗速率，從而達(dá)到智能沖洗的目的。該方法具有計(jì)算量小、處理速度快的優(yōu)點(diǎn)。測(cè)試實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了對(duì)引流液中溶入的血液和血塊的自動(dòng)檢測(cè)，并且確保了檢測(cè)效率和準(zhǔn)確性。

發(fā)表于：2018/10/25 13:49:00

一種機(jī)器視覺(jué)距離補(bǔ)償路面破損位置定位方法[嵌入式技術(shù)][工業(yè)自動(dòng)化]

實(shí)時(shí)準(zhǔn)確的路面破損自動(dòng)檢測(cè)技術(shù)對(duì)于公路管理養(yǎng)護(hù)有重要的意義。結(jié)合基于FPGA的路面破損識(shí)別檢測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行定位精度的研究。由于該系統(tǒng)設(shè)備安裝視角和載體運(yùn)動(dòng)速度等因素的影響，會(huì)造成路面定位精度的下降。提出了一種機(jī)器視覺(jué)距離補(bǔ)償?shù)穆访嫫茡p定位算法，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，當(dāng)車(chē)的行駛速度在72 km/h以下時(shí)，定位誤差從5 m減少到2 m，滿足了系統(tǒng)設(shè)計(jì)的要求。

發(fā)表于：2018/10/25 13:30:00

基于實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)的脈沖發(fā)生器[嵌入式技術(shù)][工業(yè)自動(dòng)化]

脈沖發(fā)生器廣泛應(yīng)用于電力電子、運(yùn)動(dòng)控制、車(chē)輛控制等場(chǎng)合，是設(shè)備驅(qū)動(dòng)和控制的基礎(chǔ)通用部件，但目前脈沖發(fā)生器的網(wǎng)絡(luò)通信能力較弱，無(wú)法滿足高速控制需求，難以集成到智能制造系統(tǒng)。針對(duì)該問(wèn)題，基于實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)EtherCAT和龍芯LS1C處理器設(shè)計(jì)了一種脈沖信號(hào)發(fā)生器，通過(guò)EtherCAT實(shí)現(xiàn)高速、實(shí)時(shí)通信功能，并可靈活地配置成鏈形和環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。脈沖信號(hào)發(fā)生器可工作在4種工作模式，滿足多種控制需求。最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)測(cè)試了脈沖發(fā)生器的工作模式和精度。

發(fā)表于：2018/10/24 10:22:00

基于FPGA的光纖振動(dòng)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[可編程邏輯][工業(yè)自動(dòng)化]

針對(duì)防區(qū)周界被入侵時(shí)無(wú)法實(shí)時(shí)定位報(bào)警的問(wèn)題，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種可實(shí)時(shí)定位的分布式光纖振動(dòng)定位系統(tǒng)。以馬赫-曾德?tīng)柟饫w干涉技術(shù)為基礎(chǔ)搭建光路，采用以FPGA結(jié)合高速ADC的硬件平臺(tái)，對(duì)光路傳來(lái)的兩路信號(hào)進(jìn)行轉(zhuǎn)換、采集，并以互相關(guān)為主要算法處理采集信號(hào)得到振動(dòng)位置。在一段160 m的光路上進(jìn)行試驗(yàn)，系統(tǒng)能在振動(dòng)發(fā)生后500 ms內(nèi)給出振動(dòng)位置。設(shè)置采樣率為10 MHz，經(jīng)過(guò)多次定位測(cè)試得出系統(tǒng)實(shí)際的定位誤差為±10 m。且定位不需要上位機(jī)，提高了裝置便攜性，降低了成本。

發(fā)表于：2018/10/24 9:52:00