摘? 要：? 提出了研究多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的必要性，在初步分析這一問(wèn)題的基礎(chǔ)上給出了此類問(wèn)題的定義及解決此類問(wèn)題的一些技巧，作為一個(gè)實(shí)例，給出了基于MATLAB包的化可控規(guī)范型的通用函數(shù)源程序。

　　關(guān)鍵詞： 多人工干涉算法? 編程? MATLAB? 化可控規(guī)范型

?

　　隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，許多學(xué)科的一些新理論的應(yīng)用必須依靠計(jì)算機(jī)求解。對(duì)此，人們產(chǎn)生了兩種看法。一種認(rèn)為，要掌握新理論，不能好高騖遠(yuǎn)，應(yīng)該從最基本的計(jì)算語(yǔ)言如FORTRAN、VB、VC、DELPHI等的編寫入手。另一種則相反，認(rèn)為學(xué)科的一些最新的理論成果均反映在國(guó)外的一些著名的商用軟件上，通過(guò)學(xué)習(xí)使用這些商用軟件能更快地掌握和利用這些最新的理論成果。這兩種看法均有一定的道理，但實(shí)際上，由于任何一種商用軟件都不可能剛好解決具體問(wèn)題，在使用商用軟件時(shí)，往往還必須學(xué)會(huì)在商用軟件的編程環(huán)境下進(jìn)行具體的二次開發(fā)，仍要用到許多具體的編程技巧。如《現(xiàn)代控制論》中許多理論都可以通過(guò)MATLAB軟件包中控制工具箱里函數(shù)的調(diào)用來(lái)方便地實(shí)現(xiàn)。但MATLAB軟件包并不是萬(wàn)能的，如化可控規(guī)范型就無(wú)現(xiàn)成的函數(shù)可用。要編制這一函數(shù)必須利用MATLAB語(yǔ)言進(jìn)行編程。在多數(shù)情況下，一定的算法總可用一定的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)，“只有想不到的，沒(méi)有做不到的”。但在少數(shù)情況下，算法的描述更符合人的思維卻很難用計(jì)算公式來(lái)表達(dá)，即有太多的“人工干涉”。在這種情況下，計(jì)算機(jī)作為“機(jī)器”的一面就暴露了出來(lái)，編制此類程序會(huì)遇到相當(dāng)大的困難。本文通過(guò)一個(gè)實(shí)例，引出了多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)這一問(wèn)題，在分析了該問(wèn)題特點(diǎn)的基礎(chǔ)上給出了這類問(wèn)題的定義，探討了其研究意義，提出了解決此類問(wèn)題的一些技巧，最后作為實(shí)例，給出了基于MATLAB包的化可控規(guī)范型的通用函數(shù)源程序。

1 控制論中系統(tǒng)化可控規(guī)范型算法及多人工干涉算法編程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的提出

　　控制論中系統(tǒng)化可控規(guī)范型的算法是這樣描述的:

　　從一般著手，考慮多輸入多輸出系統(tǒng)，系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程為:

　　其中A為(n×n)維矩陣，B和C分別為(n×m)和(p×n)維矩陣。

　　如系統(tǒng)完全可控，則可控性矩陣Wc的秩為n，即:rank(W_c)=rank[B AB…A^n-1B]=n。

　　化可控規(guī)范型的步驟就是:先在W_c中找出n個(gè)線形無(wú)關(guān)的列，再按此來(lái)構(gòu)成相應(yīng)的坐標(biāo)變換陣，最后求取規(guī)范型。

1.1 找出W_c中n個(gè)線形無(wú)關(guān)列

　　按列搜索方案，對(duì)給定矩陣(A，B)，按圖1構(gòu)成格柵圖。

?

　　在圖中假定n=6，m=4。設(shè)b_i為B的第i列，先選定非零列向量b₁并在表征它的A⁰b₁格內(nèi)記上“×”，然后再看Ab₁(即A¹b₁)，若Ab₁與b₁線形無(wú)關(guān)，則在表征Ab1的格內(nèi)記上“×”。如此按格柵圖關(guān)于B的第1列b1繼續(xù)選下去，直到發(fā)現(xiàn)向量A^v1b₁與先前的向量組{b₁，Ab₁，…，A^v1-1b₁}線形相關(guān)，則終止按b1方向的選擇，并在A^v1b₁的格內(nèi)記上“○”(圖1中v₁=3)。如果v₁2進(jìn)行類似搜索，若b₂與{b₁，Ab₁，…A^v1-1b₁}線形無(wú)關(guān)，則取定b₂，并在A⁰b₂的格內(nèi)記上“×”。同樣，按b₂繼續(xù)向下搜索，直至A^v2b₂先前取定的所有向量為線形相關(guān)，并在格內(nèi)記“○”。按此步驟繼續(xù)進(jìn)行，直至取到第l列，并有v₁+v₂+…+v_l=n時(shí)結(jié)束。這樣Wc中的n個(gè)線形無(wú)關(guān)的列向量即格柵圖中用“×”表示的那個(gè)列向量，并可得到指數(shù)集{v₁，v₂，…v_m}。

1.2 構(gòu)成相應(yīng)的坐標(biāo)變換陣

??? ????

1.3 求取可控規(guī)范型

　　系統(tǒng)的可控規(guī)范型為：

　　可以看出，該算法并不復(fù)雜，理解起來(lái)一點(diǎn)也不困難。如果系統(tǒng)的矩陣維數(shù)不高的話，可以很快在紙上演算出結(jié)果。但如果將該算法的通用程序編出來(lái)，就會(huì)發(fā)現(xiàn)一些看上去含義很清楚的操作，編起程序來(lái)十分困難。具體地講，在MATLAB語(yǔ)言環(huán)境下除了可控矩陣的生成、矩陣求逆及矩陣相乘可直接實(shí)現(xiàn)外，還要編制程序解決以下幾個(gè)問(wèn)題：

　　·選取可控矩陣中線形無(wú)關(guān)列向量；

　　·對(duì)選定的線形無(wú)關(guān)列向量按格柵列進(jìn)行分組記數(shù)，求得{v₁，v₂，…，v_m}；

　　·將選出的n個(gè)列向量按格柵列的順序重新排列，形成矩陣Q；

　　·從Q-1中抽取特定行；

　　·將抽取的特定行放置到新矩陣的特定行位置，空缺行用放置行的特定計(jì)算來(lái)填充。

　　基于通用性考慮，可控系統(tǒng)的矩陣維數(shù)不定，線形無(wú)關(guān)列向量位置不定更增加了編程的難度。理解的容易和編程的困難共存于同一個(gè)算法，這絕非偶然，而是一類特殊的多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的典型特點(diǎn)。由于類似的問(wèn)題不時(shí)遇到，因而有必要對(duì)這類問(wèn)題進(jìn)行較深入的研究。

2 多人工干涉算法編程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的特點(diǎn)及一些實(shí)用技巧

2.1 特點(diǎn)及定義

　　上面提到的系統(tǒng)化可控規(guī)范型的算法是多人工干涉算法的一個(gè)典型實(shí)例。事實(shí)上將上面的算法拆開來(lái)看，各個(gè)子算法和在語(yǔ)言編程中常用的諸如記數(shù)、求和、冒泡法排序等小程序類似，均屬于一類問(wèn)題。

　　這類問(wèn)題的算法描述特點(diǎn):符合人類的思維習(xí)慣，容易理解，但難以用明確簡(jiǎn)短的數(shù)學(xué)公式表示。

這類問(wèn)題的編程實(shí)現(xiàn)特點(diǎn):要較多地、靈活地綜合應(yīng)用語(yǔ)言的數(shù)組定義、循環(huán)語(yǔ)句、判斷語(yǔ)句及它們的復(fù)雜嵌套關(guān)系。編程難度大，但編程實(shí)現(xiàn)后可達(dá)到一勞永逸的目的。

　　綜上所述，多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)可近似定義為：由于某一問(wèn)題的算法描述更符合人類的思維而與計(jì)算機(jī)的思維(語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn))相去較遠(yuǎn)而導(dǎo)致編程實(shí)現(xiàn)的困難，這樣的算法從計(jì)算機(jī)的角度考慮，稱為人工干涉算法。當(dāng)問(wèn)題中人工干涉算法較多時(shí)，就稱為多人工干涉算法。基于多人工干涉算法的計(jì)算機(jī)語(yǔ)言編制即多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)。

　　除了MATLAB軟件包中的二次開發(fā)外，在開發(fā)動(dòng)力學(xué)仿真軟件ADAMS等商用軟件中，在用基本編程語(yǔ)言編制優(yōu)化設(shè)計(jì)算法、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法、遺傳算法等程序時(shí)都會(huì)遇到一些多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題。而且，從一定意義上講，多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)實(shí)際上是將人的一些思維方式強(qiáng)加到計(jì)算機(jī)上，對(duì)這一問(wèn)題的深入研究是實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)智能化的一條途徑。因而對(duì)多人工干涉算法編程實(shí)現(xiàn)問(wèn)題的研究具有深遠(yuǎn)的意義。

2.2 一些實(shí)用技巧

　　(1)先結(jié)合例題考慮特定算法，再考慮通用算法。從特殊到一般，這里體現(xiàn)了歸納的思想。如前面提到的實(shí)例，可先將待算系統(tǒng)各矩陣維數(shù)固定，同時(shí)考慮計(jì)算中可能出現(xiàn)的各種情況，編制出特定算法，而后再將各矩陣維數(shù)用變量表示即可實(shí)現(xiàn)通用算法。最好結(jié)合一個(gè)例題進(jìn)行編程，以便對(duì)計(jì)算結(jié)果進(jìn)行檢驗(yàn)。

　　(2)將多人工干涉算法拆分成幾個(gè)單獨(dú)的人工干涉算法，針對(duì)具體目標(biāo)，逐個(gè)編程實(shí)現(xiàn)。這也就是“化整為零”的思想。如前面提到的實(shí)例可拆解為選取線形無(wú)關(guān)列向量、從矩陣中抽取特定行等幾個(gè)目標(biāo)單一的小程序。為確保算法正確，應(yīng)保證每個(gè)小程序都正確，最好在編程時(shí)對(duì)每個(gè)小程序的計(jì)算結(jié)果都要加以顯示，以便發(fā)現(xiàn)問(wèn)題。

　　(3)熟練應(yīng)用數(shù)組定義、分組記數(shù)、分組求和、循環(huán)嵌套、排序等編程基本操作。這些相對(duì)簡(jiǎn)單的操作實(shí)際上是多人工干涉算法編程實(shí)現(xiàn)的基礎(chǔ)。如前面提到的實(shí)例，在確定按格柵列記數(shù)、抽取矩陣特定行數(shù)、放置特定行到新矩陣的特定位置等操作中均涉及了這些基本操作。

　　(4)重視指針的應(yīng)用。有時(shí)除了要分組記數(shù)外，還要明確各組元素的位置和內(nèi)容，這就要考慮使用指針來(lái)指向特定數(shù)據(jù)。如前面實(shí)例中要實(shí)現(xiàn)選出的線形無(wú)關(guān)列向量按表的列順序排列，就得定義指針jsp(pp，js(n))來(lái)確定屬于某個(gè)格柵列的列向量順序記號(hào)。

　　此外，如使用動(dòng)態(tài)數(shù)組節(jié)省變量、加注釋等也是常用的技巧。本文給出的實(shí)例是基于MATLAB語(yǔ)言開發(fā)的，如用FORTRAN、VB、VC、DELPHI等語(yǔ)言編程實(shí)現(xiàn)，還要增加許多工作量。

3 多人工干涉編程實(shí)現(xiàn)的一個(gè)實(shí)例(系統(tǒng)化可控規(guī)范型源程序)

ccs.m(can control standard)在MATLAB5.3環(huán)境下運(yùn)行通過(guò)

function [ac，bc，cc]=ccs(a，b，c)

%this function can be used to transfer a system which

%can be controlled to its standard form

%using：[x，y，z]=ccs(a，b，c)

%a，b，c are system model ∑(a，b，c)

co=ctrb(a，b)；

%確認(rèn)可控性，只有可控才能化可控規(guī)范型

pd0=det(a)；

pd1=rank(co)；

num=size(a，1)；

if (pd0～=0)，display(＇A is not singularity＇)；

else ，display(＇A is? singularity＇)；end

if (pd1==num)，display(＇system can be controlled＇)；

else ，display(＇system may not be controlled＇)；end

%通過(guò)選定線形無(wú)關(guān)列向量組成矩陣，對(duì)選定的列向量

進(jìn)行按格柵列記數(shù)

num1=size(co，2)；

num2=size(b，2)；

js=zeros(1，num2)；

js(1)=1；

jsp(1，1)=1；

wc=co(：，1)；

nn=1；?

for n=2：num1?

　　wcls=[wc co(：，n)]；

　　if nn==num

????????? break

　　end

　　if rank(wcls)>nn

????????????? wc=wcls；

????????????? nn=rank(wcls)；

????????????? pp=mod(n，num2)；

????????????? if pp==0，pp=num2；end

????????????? js(pp)=js(pp)+1；

????????????? jsp(pp，js(pp))=n；

　　end

end

%將選定列向量按其格柵列順序進(jìn)行排序

q=0；

for m=1：num2

　　for n=1：js(m)

????????????? q=q+1；

????????????? wc(：，q)=co(：，jsp(m，n))；

　　end

end

%求逆

wc=inv(wc)；

js；

%確定抽取行的行號(hào)

jsls=0；?

for n=1：num2?

　　jsls=jsls+js(n)；?

　　jss(n)=jsls；?

end?

jss；?

%確定放置行的行號(hào)?

jsss(1)=1；?

for n=2：num2?

?? jsss(n)=jss(n-1)+1；?

end?

jsss；

%放置并計(jì)算各行，確定P陣

for n=1：num2?

dp(jsss(n)，：)=wc(jss(n)，：)；?

for m=1：js(n)-1?

　　??? dp(jsss(n)+m，：)=wc(jss(n)，：)*a^m；?

　　end?

end?

dp；?

%最終求取規(guī)范型?

ac=dp*a*inv(dp)；?

bc=dp*b；?

cc=c*inv(dp)；?

　　用同樣的思想可以編制出系統(tǒng)化可控規(guī)范型及系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分解等控制工具箱中未提供的通用MATLAB程序。

　　多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)是計(jì)算實(shí)踐過(guò)程中產(chǎn)生的一個(gè)很重要的問(wèn)題。它對(duì)于更靈活地使用各種編程語(yǔ)言開發(fā)實(shí)用算法(如遺傳算法、BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等)，得心應(yīng)手地使用各種商用軟件(如MATLAB、ADAMS等)具有很強(qiáng)的指導(dǎo)意義。更重要的是，從某種意義上說(shuō)，通過(guò)多人工干涉算法的編程實(shí)現(xiàn)可以將人類的一些思維強(qiáng)加于計(jì)算機(jī)，從而開辟了一條實(shí)現(xiàn)計(jì)算機(jī)智能化的新途徑。

?

參考文獻(xiàn)

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