基于障碍Lyapunov函数的多智能体系统误差约束同步
所屬分類：技术论文
上傳者：muyx
文檔大?。?span>605 K
標簽： 多智能体系统 同步误差约束 自适应控制
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文檔介紹：带误差约束的多智能体同步除了要求多智能体的状态同步以外，同时还要求同步误差受给定的界约束。针对期望实现误差约束的未知非线性领航-追随者多智能体系统，提出了一种分布式神经自适应同步控制方法。首先利用神经网络近似智能体动力学方程中的未知非线性项，提出了一种新的分布式障碍Lyapunov函数来限制同步误差，然后根据所提出的障碍Lyapunov函数，通过稳定性分析推导出分布式自适应控制律。最后给出了一个仿真实例，验证了利用所提出的控制律可以实现同步误差约束。
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