最新資訊

以粒子濾波為基礎(chǔ)的多信息融合室內(nèi)定位方法設(shè)計(jì)詳解

目前，國內(nèi)外已有不少對室內(nèi)定位的研究。FOXLIN E 等人提出基于慣性測量單元(Inertial Measurement Unit，IMU)的傳統(tǒng)導(dǎo)航機(jī)制，通過對加速度進(jìn)行兩次積分得到行走距離，對陀螺儀積分得到航向變化值，結(jié)果得到較為精確的定位結(jié)果，然而其高精度性能的基礎(chǔ)是價格昂貴的IMU，在行人定位中并不能普及;LEVI R W和 JUDD T 提出了行人航跡推算(Pedestrian Dead Reckoning，PDR)算法來實(shí)現(xiàn)行人定位，該算法利用加速度信號探測用戶行走時的跨步，采用有關(guān)模型估計(jì)步長，利用從陀螺儀獲得的方向信息推算出行人的速度、位置和距離等信息，其算法簡單，比傳統(tǒng)慣性導(dǎo)航機(jī)制的定位精度更高。然而，隨著時間的增加，傳感器的誤差不斷積累，使得到達(dá)一定距離后PDR的定位精度急劇下降;謝宏偉 等人設(shè)計(jì)了一款基于穩(wěn)定性增強(qiáng)粒子濾波磁場匹配算法的手機(jī)室內(nèi)定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了在未知初始方向和位置的情況下的定位，并達(dá)到1～2 m的定位精度。但該算法實(shí)現(xiàn)復(fù)雜，計(jì)算速度慢。

發(fā)表于：7/30/2018