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設(shè)計(jì)應(yīng)用

采茶机器人SCARA机械手的轨迹规划与控制

采茶机器人SCARA机械手的轨迹规划与控制[其他][其他]

考虑到采茶机器人的整体性能，采用SCARA机械手作为其采摘机构，以满足名优茶自动化采摘的需求。首先采用D-H法建立机械手的运动学模型，并结合MATLAB Robotic Toolbox建立其空间仿真模型；其次采用五次多项式插值算法对机械手主要关节的运动进行轨迹规划；最后将SCARA机械手简化为XOY平面内的两关节机械手，结合其一般动力学模型，在MATLAB/Simulink中采用S函数设计基于自适应算法补偿的PD控制系统，进行轨迹跟踪仿真实验。实验结果表明自适应鲁棒PD控制策略能够精确地跟踪机械手大臂和小臂关节的控制输入，使得各关节能够快速地跟踪到期望位置，跟踪误差较小。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:26:00

基于深度回归的指针仪表读数识别方法

基于深度回归的指针仪表读数识别方法[人工智能][其他]

现有仪表读数识别方法通过检测指针和刻度获取读数，对输入的仪表图像质量要求较高，为此提出一种新的基于深度回归的指针仪表读数识别方法。该方法首先由仪表图像获取图像特征，然后通过方向回归模块预测指针方向，最后根据指针角度计算仪表读数。相比于其他方法，该方法采用端到端的回归方式进行直接学习，具有更强的识别能力。在较大规模变电站仪表图像数据集上，该方法取得了97.2%的读数精度，相比于基于Mask R-CNN的仪表读数识别方法提高了7.4%。定性分析和定量分析结果表明，相比于现有的仪表读数识别方法，该方法对表盘图像干扰具有更强的鲁棒性。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:23:28

基于LTE-V2X技术的PKI系统架构探讨

基于LTE-V2X技术的PKI系统架构探讨[模拟设计][信息安全]

V2X(Vehicle to Everything)业务安全的关键在于对消息的真实性校验和个人隐私的保护，在建立身份认证体系时要合理定义各个参与方的安全边界及责任，防止来自内部及外部的攻击。在借鉴国外SCMS、CCMS体系的基础上，基于LTE-V2X技术特点和道路交通管理体系，通过分析V2X证书管理体系的实际需要，针对证书管理的关键过程给出相应的安全策略建议，提出面向LTE-V2X的PKI架构参考建议，可实际应用于LTE-V2X业务部署及相关系统的开发设计。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:20:35

一种28 Gb/s无电感限幅放大器设计

一种28 Gb/s无电感限幅放大器设计[其他][其他]

基于TSMC 40 nm CMOS工艺，提出了一种28 Gb/s无电感器限幅放大器设计。设计采用一种改进的交织有源反馈(interleaving active feedback)技术扩展电路带宽。直流失调消除电路采用一种改进的低通负反馈技术衰减直流失调电压。蒙特卡洛仿真结果表明限幅放大器输出端的直流失调电压均值为200.1 μV，标准差为5.8 mV。在1 V的电源电压下，限幅放大器增益为39 dB，带宽为30.2 GHz，输入灵敏度为2.7 mVpp，误码率为10-12。限幅放大器不包括输出缓冲器的功耗为37.7 mW。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:20:00

基于立体视觉的无人机动态目标实时跟踪

基于立体视觉的无人机动态目标实时跟踪[人工智能][其他]

针对小型四旋翼飞行器的动态目标跟踪问题，提出了连续自适应椭圆检测(Continuously Adaptive Ellipse Detector，CAED)算法的飞行器目标定位以及一种基于立体视觉的跟踪控制算法。首先，双目相机拍摄的图像通过CAED算法得到目标的像素中心点，利用三角测量原理，实现了对目标位置的有效估计。其次，针对运动目标跟踪任务，设计并实现了两个级联串级PID的四旋翼位置姿态控制律。最后，在四旋翼上将图像处理算法与四旋翼控制相结合，进行了测试实验，验证了本文所提出的检测和控制方法。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:17:55

安全态势感知系统中K-Means算法的并行化研究

安全态势感知系统中K-Means算法的并行化研究[其他][信息安全]

大数据环境下的网络安全事件层出不穷，安全态势感知系统的应用势在必行。通过挖掘日志数据并进行安全分析，可以实现对异常事件的追责与溯源，有效地减少网络安全事故的发生。针对传统K-Means算法时间开销大、执行效率低的问题，将改进K-Means算法在大数据计算框架Hadoop上实现并行化，来满足大数据下安全态势感知系统日志安全分析的需求。实验表明，改进后的算法在有效性和时间复杂度方面都优于传统算法。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:11:58

轻量级序列密码研究进展

轻量级序列密码研究进展[通信与网络][信息安全]

随着移动通信和物联网的快速发展，在硬件资源受限和功耗较低的应用场景中对密码保护的需求越来越大，密码算法的轻量化成为必然要求，近年来，轻量级序列密码的设计与分析是一个研究热点。首先介绍了四个新型的轻量级序列密码，它们共同的特点是内部状态小于密钥长度的两倍；其次介绍了每种算法的最新安全性评估结果；最后探讨了轻量级序列密码的发展趋势。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:11:47

基于链路稳定性的Ad Hoc网络多播路由协议仿真与分析

基于链路稳定性的Ad Hoc网络多播路由协议仿真与分析[其他][其他]

在分析现有典型Ad Hoc网络多播路由协议MAODV基础上，针对协议消息利用率不高以及收集的信息量有限等问题，提出了改进协议SMAODV。采用HELLO响应机制以提高消息的利用率，完成协议所需的相关数据采集，基于链路稳定性来构建和维护路由，并根据链路稳定性向量的综合度量来选择更优的路由路径。此外采用了主动链路切换机制，即采用预测的思想主动在链路失效之前进行链路切换，从而减少因链路失效造成的路由修复甚至重构的开销。实验结果表明，所提出方案是正确和可行的，且在多种网络环境中均表现出更优的综合性能。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:05:00

基于信息安全管理体系的技术脆弱性管理探讨

基于信息安全管理体系的技术脆弱性管理探讨[其他][信息安全]

脆弱性是可能被一个或多个威胁利用的资产或控制的弱点。脆弱性识别是组织实施风险评估活动中最重要的一个环节，可从管理和技术两个方面进行识别。探讨了技术方面脆弱性的管理和软件安装限制两方面的最佳实践。提供一个关于技术方面脆弱性的实际审核案例，描述了主要的审核发现、沟通过程、受审核组织主要的改进方法等。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:04:45

大型分布式入侵检测系统

大型分布式入侵检测系统[模拟设计][信息安全]

提出一种大型分布式入侵检测系统(Broad-scale Distributed Intrusion Detection System，BDIDS)的体系结构，以发现多手段多层次的攻击。这些攻击是分布式网络中多个子网之间存在的异常现象。BDIDS由两个关键组件组成：大数据处理引擎和分析引擎。大数据处理是通过HAMR完成的，HAMR是下一代内存MapReduce引擎。据报告，HAMR通过多种分析算法，使得现有大数据解决方案的速度大大提高。分析引擎包括一种新颖的集成算法，该算法从多个IDS警报的集群中提取训练数据。基于聚类与已知潜在攻击的高度相似性，将聚类用作预处理步骤以重新标记数据集。总体目标是预测分布在多个子网中的多手段多层次的攻击，这些攻击手段如果不以综合方式进行评估，极有可能会被忽略。

發(fā)表于：2020/12/17 下午2:01:00

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